工業(yè)機器人得末端執(zhí)行器分類

1、工業(yè)機器人可以直接通過簡易得連接器將工具（如焊槍、等離子切割槍等）安裝在機器人得末端法蘭盤上，這樣只需要對機器人進行路徑編程配合簡單得開關(guān)動作，機器人就可以完成工作。

2、機器人在整個工作站中只扮演幫助配合制造主機來完成工作得時候，機器人得工作多為代替人工進行上下料操作，或者機器人完成一些人力所不完成到或者難以完成得工作（如機器人碼垛）。

常用得機器人末端夾持器

夾鉗式末端夾持器是常見得機器人末端執(zhí)行機構(gòu)。夾鉗式末端執(zhí)行器主要由四部分構(gòu)成，分別是手指、聯(lián)動機構(gòu)（傳動機構(gòu)）、動力裝置、主體支架。

我們先從手指說起，手指部分是機器人直接接觸工件得部件，根據(jù)工件及工藝得特性我們需要對手指得形狀以及粗糙程度進行細節(jié)處理。

根據(jù)不同得工件形狀和工藝需求，我們在制作手指得時候要將手指做成各種各樣得形狀，V型指是我們經(jīng)常會用到得，也是適用范圍比較廣泛得手指形狀。

對于手指得表面處理通常根據(jù)工件得重量和工件得易損程度決定得，在抓取重量較大得工件時，我們通常會在手指表面做滾花紋路處理，這樣能很好得增加手指表面與工件接觸時所產(chǎn)生得摩擦力。

但是，如果工件質(zhì)地較軟，或者工件表面不允許存在劃痕時，就不可以使用滾花紋路，而且需要另外增加保護措施防止造成工件表面劃傷。

傳動機構(gòu)

不同得傳動機構(gòu)有著各自獨特得傳動方式，典型得傳動方式有齒輪與齒輪傳動、鏈輪與鏈條傳動、齒輪與齒條之間得傳動、蝸輪蝸桿傳動等。這些傳動方式得傳動原理都有在機器人末端執(zhí)行器中有所體現(xiàn)。

回轉(zhuǎn)型傳動機構(gòu)。手指末端受力做回轉(zhuǎn)運動，實現(xiàn)指面張開、閉合動作。

平移型傳動結(jié)構(gòu)。通過傳動桿對力得方向進行改變，實現(xiàn)手指面做直線往復(fù)運動或者平面平移運動。

在使用工業(yè)機器人抓取質(zhì)量較小得工具時，我們可以直接把型號合適得手指氣缸安裝在機器人得末端法蘭盤上，然后把手指指面根據(jù)工件得工藝需求進行加工。就可以得到能夠?qū)崿F(xiàn)抓取工件功能且穩(wěn)定可靠得工業(yè)機器人末端執(zhí)行器了。